Rotating Control on Robots Indonesian Abu Robot Contest with PID and IMUBNO055 Controls

Anggit Febriawan, Wahyu Sapto Aji

Abstract


One of the problems solved in robot control is that the required robot movement system can be moved efficiently. Controls used to increase the efficiency of robot motion are the PID (Proportional-Integral-Derivative) Control and the IMU BNO055 sensor. The concept used by the robot to be able to rotate to a certain angle entered the desired angle, then read the sensor angle BNO055 then the results of the sensor readings are sent to Arduino to then provide a signal to drive the motor. The results of research that has been done, the robot can display an angle of 0o and 180o in accordance with the sensor readings. The robot can rotate with a short effective time from 10 times of testing and with an average time of 2 seconds. From the research results, the robot can rotate to the desired angle effectively and the robot can choose the desired angle with the help of instructions with an average error of 0.88%. The best control parameter values are Kp = 1; Ki = 0,00095; and Kd = 4.

Salah satu masalah yang dihadapi dalam kendali robot yaitu sistem gerakan robot yang mengharuskan dapat bergerak secara efisien. Kendali yang digunakan untuk meningkatkan efisiensi gerakan robot adalah dengan Kendali PID (Proporsional-Integral-Derivatif) dan sensor IMU BNO055. Konsep yang digunakan robot agar dapat berotasi ke sudut tertentu yaitu memasukkan sudut yang diinginkan, kemudian membaca sudut sensor BNO055 kemudian hasil dari bacaan sensor dikirim ke Arduino untuk selanjutnya memberikan sinyal untuk menggerakkan motor. Hasil penelitian yang sudah dilakukan, robot dapat menampilkan sudut 0o dan sudut 180o sesuai dengan pembacaan sensor. Robot dapat berotasi dengan efektif dengan waktu yang singkat dari 10 kali pengujian dan dengan rata – rata waktu yaitu 2 detik. Dari hasil penelitian robot dapat berotasi ke sudut yang diinginkan dengan efektif dan robot dapat menunjukkan sudut yang diinginkan dengan bantuan petunjuk dengan cukup baik dengan rata – rata error 0,88%. Nilai parameter pengendali terbaik adalah Kp=1; Ki=0,00095; dan Kd=4. 


Keywords


KRAI, BNO055, Arduino, PID, PWM.

Full Text:

PDF (BAHASA)

References


Tan, R. et al. “Adaptive Control Method for Path-Tracking Control of an Omni-Directional Walker Compensating for Center-Of-Gravity Shifts and Load Changes”. International Journal of Innovative Computing, Information and Control. Vol. 7. No. 7. 2011.

J. R. Field and M. U. Salman, "Kinematic motion studies of an OmniDirectional mobile robot," 2017 IEEE International Symposium on Robotics and Intelligent Sensors (IRIS), Ottawa, ON, 2017, pp. 318-323, doi: 10.1109/IRIS.2017.8250141.

K. Ogata, Modern Control Engineering. Prentice Hall, 2010.

A. Ma’Arif, H. Nabila, Iswanto, and O. Wahyunggoro, “Application of Intelligent Search Algorithms in Proportional-Integral-Derivative Control of Direct-Current Motor System,” in Journal of Physics: Conference Series, 2019, vol. 1373, no. 1.

M. Kamaludin and W. S. Aji, “Manuver Robot Manual Menggunakan PID pada Robot Manual KRAI 2018,” Buletin Ilmiah Sarjana Teknik Elektro, vol. 1, no. 3, p. 91, 2019.

A. Maarif, S. Iskandar, and I. Iswanto, “New Design of Line Maze Solving Robot with Speed Controller and Short Path Finder Algorithm,” International Review of Automatic Control (IREACO), vol. 12, no. 3, p. 154, 2019.

M. D. Dzulfiqar and N. S. Widodo, “Implementasi PID Navigasi Pelacakan Titik Api dengan Sensor Flame Array pada Robot Hexapod untuk Kontes Robot Pemadam Api Indonesia,” Buletin Ilmiah Sarjana Teknik Elektro, vol. 1, no. 3, p. 131, 2019.

Alfian, Maarif. "Perancangan Line Maze Solving Robot Dengan Algoritma Short Path Finder." Skripsi Universitas Islam Indonesia, 2014.

M. Ariyanto, "Sensor Fusion Menggunakan Accelerometer Rate Gyro (Arg) untuk Estimasi Sudut Euler pada Wahana Terbang," ROTASI, vol. 17, no. 2, pp. 84-92, Apr. 2015.

V. N. Febrianto, G. D. Nusantoro, E. Yudaningtyas, “Aplikasi Kontrol PID untuk Pengaturan Putaran Motor DC pada Alat Pengepres Adonan Roti (Screw Conveyor),” Jurnal Mahasiswa TEUB, vol. 2, No. 2, 2014.




DOI: https://doi.org/10.12928/biste.v1i3.987

Refbacks

  • There are currently no refbacks.


Copyright (c) 2020 Anggit Febriawan, Wahyu Sapto Aji

Creative Commons License
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 International License.

Abstracted/Indexed by:

 


 
Buletin Ilmiah Sarjana Teknik Elektro
ISSN Online: 2685-9572 | Print: 2685-7936
Organized by Program Studi Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Universitas Ahmad Dahlan
Published by Universitas Ahmad Dahlan
Website: http://journal2.uad.ac.id/index.php/biste/
Email 1: biste@ee.uad.ac.id
Email 2: bisteuad@gmail.com
WA: 089688130196
 

View BISTE Stats

Creative Commons License

This work is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 International License.