Manuver Robot Manual Menggunakan PID pada Robot Manual KRAI 2018

Muhamad Kamaludin, Wahyu Sapto Aji

Abstract


Kontes robot ABU Indonesia mengusung tema ABU Robocon 2018 yaitu Bola Berkah. Dalam tema yang diusung, salah satu robot yang digunakan adalah robot manual yang berfungsi mengambil dan memberikan bola berkah kepada robot otomatis. Robot manual mengalami kesulitan dalam bergerak lurus ketika mengambil dan menyerahkan bola kepada robot otomatis. Ketika berada pada posisi pengambilan dan posisi penyerahan bola, robot yang menggunakan roda omniwheel tidak berada pada posisinya karena terdapat kelembaman. Penerapan Pengendali PID (Proporsional-Integral-Derivatif) yang mendapatkan nilai koreksi dari sensor Rotary Encoder merupakan salah satu solusi yang tepat untuk diimplementasikan pada robot manual. Dengan menggunakan Metode trial and error, PID yang dikembangkan dapat membuat pergerakan robot manual menjadi lebih efisien dan lebih mudah saat dikendalikan oleh operator. Robot Manual menggunakan mikrokontroler Arduino-Due. Hasil pengujian penerapan pada sistem menghasilkan akurasi gerak lurus robot sebesar 60 %, ketepatan posisi mencapai 88 % dengan menggunakan 50% kecepatan putar motor dan akurasi ketepatan posisi mencapai 75% dengan menggunakan 100% kecepatan putar motor.

The ABU Indonesia robot contest carries the ABU Robocon 2018 theme, Blessing Ball. In the theme, one of the robots used is a manual robot that functions to take and give a blessing ball to the automatic robot. Manual robots have difficulty in moving straight when taking and handing the ball to an automated robot. When in the taking position and the ball handover position, the robot that uses the Omni wheel is not in position because there is inertia. The application of PID (Proportional-Integral-Derivative) controller which gets the correction value from the Rotary Encoder sensor is one of the right solutions to be implemented in manual robots. By using the trial and error method, the developed PID can make manual robot movements more efficient and easier when controlled by the operator. Manual Robot uses an Arduino-Due microcontroller. The results of testing the application of the system produce an accuracy of 60% straight robot motion, position accuracy reaches 88% using 50% motor rotational speed and accuracy of positioning accuracy reaches 75% using 100% motor rotational speed.


Full Text:

PDF

References


I. A. Sucan and L.E. Kavraki. “A Sampling-Based Tree Planner for Systems with Complex Dynamics,” IEEE Transactions on Robotics, vol. 28 no. 1, pp. 116-131, 2012. doi: 10.1109/TRO.2011.2160466

Z. Yang, Z. Li, L. Song, Q. Wu, and S. Fu, “Evaluation Research of Joystick in Flight Deck Based on Accuracy and Muscle Fatigue,” in Engineering Psychology and Cognitive Ergonomics, D. Harris, Ed. Cham: Springer International Publishing, 2014, pp. 428-436. doi: 10.1007/978-3-319-07515-0_43

A. Ma’arif, H. Nabila, Iswanto and O. Wahyunggoro, "Application of Intelligent Search Algorithms in Proportional-Integral-Derivative Control of Direct-Current Motor System." Journal of Physics: Conference Series. Vol. 1373. No. 1. IOP Publishing, 2019. doi: 10.1088/1742-6596/1373/1/012039

S. B. Suharto, Purwanto and G. D. Nusantoro, “Sistem Navigasi Wall Following Robot KRPAI Divisi Berkaki Menggunakan Kontroler PID,” Jurnal Mahasiswa TEUB, vol. 1, no. 1, 2015. Online

V. Nyorendra, G. D. Nusantoro, and E. Yudaningtyas, “Aplikasi Kontrol PID Untuk Penganturan Putaran Motor DC Pada Alat Pengepres Adonan Roti (Screw Coveyor),” Jurnal Mahasiswa TEUB, vol. 2, no. 2, 2014. Online

R. Alghoffary, Purwanto, and B. Siswoyo, “Sistem Pengaturan Kecepatan Motor DC Pada Alat Ekstrator Madu Menggunakan Kontroler PID,” Jurnal Mahasiswa TEUB, vol. 2, no. 2, 2014. Online

S. Agustina and N. Nalapranam, "Analisa Motor Dc (Direct Current) Sebagai Penggerak Mobil Listrik." Jurnal Mikrotiga, vol. 2, no. 1, 2015. Online

H. P. Siregar, Mekanika Robot Berkaki, Yogyakarta: Graha Ilmu, Cetakan pertama, 238 halaman, 2012.

S. Syam, “Perancangan Robot Line Follower Menggunakan Omniwheel Berbasis Mikrokontroler BS2P40,” Diploma thesis, Universitas Komputer Indonesia, 2011. Online

Dong-Sung Kim, Wook Hyun Kwon, and Hong Sung Park, “Geometric Kinematics and Applications of a Mobile Robot,” International Journal of Control, Automation, and Systems, vol. 1, no. 3, September 2003. Online




DOI: https://doi.org/10.12928/biste.v1i3.978

Refbacks

  • There are currently no refbacks.




Abstracted/Indexed by:


 
Buletin Ilmiah Sarjana Teknik Elektro
ISSN Online: 2685-9572 | Print: 2685-7936
Organized by Program Studi Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Universitas Ahmad Dahlan
Published by Universitas Ahmad Dahlan
Website: http://journal2.uad.ac.id/index.php/biste/
Email 1: biste@ee.uad.ac.id
Email 2: bisteuad@gmail.com
WA: 089688130196
 

View BISTE Stats

Creative Commons License

This work is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 International License.