Implementasi PID Navigasi Pelacakan Titik Api dengan Sensor Flame Array pada Robot Hexapod untuk Kontes Robot Pemadam Api Indonesia

Muhammad Dhia Dzulfiqar, Nuryono Satya Widodo

Abstract


Robot Hexapod Pemadam Api merupakan robot berkaki 6 yang bertugas menyusuri ruangan labirin untuk menemukan dan memadamkan api dalam waktu yang singkat. Dalam menjalankan tugasnya dibutuhkan 2 buah sensor untuk menjalankan tugas ini yaitu sensor flame array dan sensor Sharp GP. Sensor flame array terdiri dari 16 buah sensor flame yang digunakan untuk mengetahui nilai error berdasarkan letak keberadaan api yang mampu dijangkau dalam rentang horisontal 180 derajat. Sementara sensor Sharp GP berfungsi untuk mengetahui jarak antara robot dengan lilin sebagai sumber api. Kedua sensor ini berperan sebagai pelengkap dalam bernavigasi light following agar robot mampu menemukan, menghampiri, dan memposisikan bagian tengah muka robot berhadapan dengan api tanpa menabraknya. Dalam bernavigasi robot dikontrol oleh Pengendali PID (Proportional-Integral-Derivative). Hasil pengujian menunjukan bahwa pengendali proportional berperan mempercepat robot mengarah ke api. Pengendali derivative berperan dalam meredam terjadinya osilasi yang disebabkan kontrol proportional dalam mengejar titik api. Sementara kontrol integral berperan dalam merevisi kekeliruan robot pada set point. Hasil pengujian lain menunjukan keberhasilan dari implementasi pada robot hexapod untuk memadamkan api membutuhkan waktu rata-rata 5,5 detik. Sementara nilai parameter PID terbaik adalah Kp=35, Ki=20, dan Kd=20.

Fire Extinguisher Hexapod Robot is a 6-legged robot whose job is to navigate the labyrinth room to find and extinguish the fire in a short time. In carrying out their duties, two sensors are needed to carry out this task, namely the flame array sensor and the Sharp GP sensor. Flame array sensor consists of 16 flame sensors that are used to determine the error value based on the location of the existence of a fire that can be reached within the horizontal range of 180 degrees. While the Sharp GP sensor functions to determine the distance between the robot and the candle as a source of the fire. Both of these sensors act as a complement in navigating the light following so that the robot is able to find, approach, and position the centre of the face of the robot facing the fire without crashing into it. In navigating the robot is controlled by PID (Proportional-Integral-Derivative) Controller. The test results show that the proportional controller has the role of accelerating the robot to fire. The derivative controller plays a role in reducing the occurrence of oscillations caused by proportional control in the pursuit of hotspots. While integral control plays a role in revising the errors of the robot at the set point. Other test results show the success of the implementation of the hexapod robot to extinguish the fire takes an average of 5.5 seconds. While the best PID parameter values are Kp = 35, Ki = 20, and Kd = 20.

 


Keywords


Hexapod, PID, Sensor, flame array, Light Following.

Full Text:

PDF

References


N. I. Juang, W. Djuriatno, and M. Rif’an, “Desain dan Implementasi GRID-Based Map sebagai Sistem Pengenalan Posisi pada Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI) Divisi Beroda,” Journal Mahasiswa TEUB, vol. 1, no. 5, pp. 1–6, 2013. Online

S. Komputer and A. Siswanto, “Analisis Algoritma Untuk Mengidentifikasi Ruangan Pada Map Kontes Robot Pemadam Api Indonesia Menggunakan Logika Fuzzy,” Jurnal Processor vol. 14, no. 1, pp. 1–13, 2019. DOI: 10.33998/processor.2019.14.1.557

P. Gunoto, “Pencarian Rute Terpendek Arena Kontes Robot Pemada Api Indonesia (KRPAI) Menggunakan Aalgoritma Hill Climbing,” Jurnal Dimensi, vol. 2, no. 1, pp. 1–8, 2013. DOI: 10.33373/dms.v2i1.109

M. Ramdani, Sahrudin, S. Atisina, E. Ramdan, O. Heriyani, and H. Ramza, “Pengembangan Robot Pemadam Api Berkaki Uroita-18,” Jurnal Kajian Teknik Elektro, vol. 4, no. 1, pp. 83–94, 2019. Online

Alfith, “Perancangan Robot Cerdas Pemadam Api Dengan Sensor Thermal Array Tpa 81 Berbasis Microcontroller Arduino Mega 2560,” Jurnal Teknik Elektro ITP, vol. 5, no. 2, pp. 95–102, 2016. Online

D. Santoso, D. Susilo, and J. Wasesa, “Pengembangan Robot Berkaki Enam yang dapat Mengidentifikasi Ruang pada Map Kontes Robot Pemadam Api Indonesia menggunakan Algoritma Pengenalan Karakter Ruang,” Techné : Jurnal Ilmiah Elektroteknika, vol. 16, no. 01, pp. 11–23, 2017. DOI: 10.31358/techne.v16i01.155

S. B. Suharto, Purwanto, and G. D. Nusantoro, “Sistem Navigasi Wall Following Robot KRPAI Divisi Berkaki Menggunakan Kontroler PID,” Jurnal Mahasiswa TEUB, vol. 1, no. 1, pp. 1–6, 2014. Online

Darwison and R. Wahyudi, “Kontrol Kecepatan Robot Hexapod Pemadam Api menggunakan Metoda Logika Fuzzy,” Jurnal Nasional Teknik Elektro, vol. 4, no. 2, pp. 227–234, 2015. DOI: 10.25077/jnte.v4n2.170.2015

A. Maarif, S. Iskandar, and I. Iswanto, “New Design of Line Maze Solving Robot with Speed Controller and Short Path Finder Algorithm,” International Review of Automatic Control (IREACO), vol. 12, no. 3, p. 154, 2019. DOI: 10.15866/ireaco.v12i3.16501

A. Maarif. "Perancangan Line Maze Solving Robot Dengan Algoritma Short Path Finder," Skripsi Universitas Islam Indonesia, 2014. Online




DOI: https://doi.org/10.12928/biste.v1i3.1126

Refbacks

  • There are currently no refbacks.




Abstracted/Indexed by:


 
Buletin Ilmiah Sarjana Teknik Elektro
ISSN Online: 2685-9572 | Print: 2685-7936
Organized by Program Studi Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Universitas Ahmad Dahlan
Published by Universitas Ahmad Dahlan
Website: http://journal2.uad.ac.id/index.php/biste/
Email 1: biste@ee.uad.ac.id
Email 2: bisteuad@gmail.com
WA: 089688130196
 

View BISTE Stats

Creative Commons License

This work is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 International License.