Sistem Deteksi dan Pelacakan Bola dengan Metode Hough circle Transform Menggunakan Kamera Omnidirectional pada Robot Sepak Bola Beroda

Authors

  • Ricky Mardana Putra Ahmad Dahlan University
  • Riky Dwi Puriyanto Ahmad Dahlan University

DOI:

https://doi.org/10.12928/biste.v3i3.4786

Keywords:

Kamera Omnidirectional, Houghcircle transform, Colour Filtering, Robot Beroda, Deteksi Bola

Abstract

This research develops a wheeled soccer robot or KRSBI-B in detecting and tracking the ball using an omnidirectional camera. The disadvantage of the previous robot is that the robot is less accurate in detecting the ball because the robot's visibility to the ball and the intensity of light on the field are different. With the Hough circle transform method and color filtering, this study conducted several tests such as detecting the ball if it was covered by an opposing robot, then getting the coordinates of the robot's distance from the ball, and testing different light intensities in the room. The results achieved are that the system can detect and track the ball with the results of object detection between the robot and the ball from the front, the result is the difference in coordinates (x, y) on pixels and coordinates (x, y) references with an overall average error value of 0, 14%. Detection of objects between the robot and the ball from all directions with 24 times of testing the results obtained accuracy and precision of 100% and a miss rate of 0%, then on testing changes in lighting intensity with 4 different lighting tests and different distances, accuracy and precision results are obtained. by 100% with a miss rate of 0%. Detection of the ball if it is covered by the robot, the system is able to detect the ball up to 75% of the range of objects on the side of the ball and shows an average Peak Signal to Noise Ratio (PSNR) image quality of 39.6% with good image quality results indicated by a high PSNR value tall.

Penelitian ini mengembangkan robot sepak bola beroda atau KRSBI-B dalam mendeteksi dan melacak bola menggunakan kamera omnidirectional. Kekurangan pada robot sebelumnya yaitu kurang akuratnya robot dalam mendeteksi bola karena jarak pandang robot terhadap bola dan intensitas cahaya di lapangan yang berbeda-beda. Dengan metode Hough circle transform dan colour filtering penelitian ini melakukan beberapa pengujian seperti mendeteksi bola jika tertutup oleh robot lawan, kemudian mendapatkan koordinat jarak robot terhadap bola, dan pengujian intensitas cahaya yang berbeda-beda di dalam ruangan. Hasil yang dicapai yaitu sistem dapat mendeteksi dan melacak bola dengan hasil dari deteksi objek antara robot dan bola dari arah depan didapatkan hasil selisih koordinat (x, y) pada pixel dan koordinat (x, y) referensi dengan keseluruhan nilai error rata-rata 0,14%. Deteksi objek antara robot dan bola dari segala arah dengan 24 kali pengujian didapatkan hasil akurasi dan presisi sebesar 100% dan miss rate 0%, kemudian pada pengujian perubahan intensitas pencahayaan dengan 4 kali pengujian pencahayaan yang berbeda dan jarak yang berbeda di dapatkan hasil akurasi dan presisi sebesar 100% dengan miss rate 0%. Pendeteksian bola jika tertutup oleh robot, sistem mampu mendeteksi bola hingga rentang objek sisi bola terlihat 75% dan menunjukkan hasil kualitas citra Peak Signal to Noise Ratio (PSNR) rata-rata 39,6% dengan hasil kualitas citra yang baik ditunjukkan dengan nilai PSNR yang tinggi.

Author Biographies

Ricky Mardana Putra, Ahmad Dahlan University

Prodi Teknik Elektro

Riky Dwi Puriyanto, Ahmad Dahlan University

Program Studi Teknik Elektro

References

R. A. Fatekha, B. Sena, B. Dewantara, and H. Oktavianto, “Sistem Deteksi Bola pada Robot Kiper Pemain Sepak Bola Beroda,” Jurnal Integrasi, vol. 13, no. 2, pp. 127–134, 2021. https://jurnal.polibatam.ac.id/index.php/JI/article/view/3133

D. Suryawan, “Rancang Bangun Robot Sepak Bola Berbasis Android,” J. Tek. Mesin, vol. 9, no. 1, p. 57, 2020. https://doi.org/10.22441/jtm.v9i1.7992

B. C. Wibowo, F. Nugraha, and A. P. Utomo, “Uji Deteksi Objek Bentuk Bola Dengan Menerapkan Metode Circular Hough Transform,” J. Inform. Upgris, vol. 7, no. 1, 2021. https://doi.org/10.26877/jiu.v7i1.8309

K. Firdausy and U. C. Purwa, “Image processing using Otsu and Hough Circle Transform Methods for the Prototype of Apples Sorting Tool,” Semin. Nas. Apl. Teknol. Inf., pp. 1–7, 2019. https://journal.uii.ac.id/Snati/article/viewFile/13394/9492

E. M. Pamungkas, B. A. A. Sumbodo, and I. Candradewi, “Sistem Pendeteksi dan Pelacakan Bola dengan Metode Hough Circle Transform, Blob Detection, dan Camshift Menggunakan AR.Drone,” IJEIS (Indonesian J. Electron. Instrum. Syst., vol. 7, no. 1, p. 1, 2017. https://doi.org/10.22146/ijeis.15405

M. B. Sholahuddin, “Analisa Perubahan Warna Hsv Pada Pengolahan Citra Terhadap Intensitas Cahaya Sebagai Dasar Penerapan Masukan Kontrol Automatic Stacking Crane,” Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember, 2017. https://repository.its.ac.id/45896/

N. Setyawan, N. A. Mardiyah, and K. Hidayat, “Deteksi dan Prediksi Trajektori Objek Bergerak dengan Omni-Vision Menggunakan Pso-Nn dan Interpolasi Polynomial,” Multitek Indonesia, vol. 13, no. 1, p. 66, Aug. 2019. http://dx.doi.org/10.24269/mtkind.v13i1.1691

D. B. Jatmiko, G. E. Setyawan, and H. Fitriyah, “Sistem Tracking Objek Menggunakan Metode Edge Detection pada Quadcopter,” J. Pengemb. Teknol. Inf. dan Ilmu Komput., vol. 3, no. 8, pp. 8031–8036, 2019. https://j-ptiik.ub.ac.id/index.php/j-ptiik/article/view/6099

E. D. Prasetyo, “Deteksi Tepi Menggunakan Metode Laplacian of Gaussian Pada Citra Bola Futsal,” Jurnal TIN: Terapan Informatika Nusantara, vol. 1, no. 6, pp. 309–316, 2020. https://ejurnal.seminar-id.com/index.php/tin/article/view/527

M. B. Satriyo, K. Anam, and M. A. P. Negara, “Sistem Kontrol Robot Sepak Bola Beroda menggunakan Finite State Machine (FSM),” ELKOMIKA: Jurnal Teknik Energi Elektrik, Teknik Telekomunikasi, & Teknik Elektronika, vol. 9, no. 2, pp. 344–358, 2021. https://doi.org/10.26760/elkomika.v9i2.344

A. W. Pradana and D. Irmawati, “Pendeteksi Warna dan Bentuk Bola Pada Robot Penjaga Gawang Menggunakan EmguCV,” Elinvo (Electronics, Informatics, Vocat. Educ., vol. 5, no. 3, pp. 21–31, 2020. https://doi.org/10.21831/elinvo.v5i1.20794

N. Khamdi, M. Susantok, and P. Leopard, “Pendeteksian Objek Bola dengan Metode Color Filtering HSV pada Robot Soccer Humanoid,” Jurnal Nasional Teknik Elektro, vol. 6, no. 2, p. 123, Jul. 2017. https://doi.org/10.25077/jnte.v6n2.398.2017

T. M. A. Triyono, H. Fitriyah, and M. H. H. Ichsan, “Deteksi Jarak Bola Pada Robot Kiper Sepak Bola Menggunakan Hough Circle Transformation Berbasis Raspberry Pi,” J. Pengemb. Teknol. Inf. dan Ilmu Komput. Univ. Brawijaya, vol. 3, no. 2, pp. 8937–8943, 2019. https://j-ptiik.ub.ac.id/index.php/j-ptiik/article/view/4378

M. Pajar and K. Putra, “Deteksi Bola Multipola Memanfaatkan Ekstraksi Fitur Local Binary Pattern dengan Algoritma Learning Adaboost,” Journal of Engineering, Computer Science and Information Technology (JECSIT), vol. 1, no. 1, pp. 118–122, 2021. http://jurnal.teknokrat.ac.id/index.php/JECSIT/article/view/1

R. Nugraha and N. Ibrahim, “Sistem Kontrol Robot Sepak Bola berbasis Deteksi Multi Warna dengan PID Controller,” TESLA: Jurnal Teknik Elektro, vol. 19, no. 2, pp. 184–193, 2017. https://doi.org/10.24912/tesla.v19i2.2700

R. D. Puriyanto and A. Prahara, “Robust ball tracking scheme for soccer robot under various illuminations and occlusions,” IOP Conf. Ser. Mater. Sci. Eng., vol. 403, no. 1, 2018. https://doi.org/10.1088/1757-899X/403/1/012041

N. Khamdi, M. Susantok, and P. Leopard, “Pendeteksian Objek Bola dengan Metode Color Filtering HSV pada Robot Soccer Humanoid,” J. Nas. Tek. Elektro, vol. 6, no. 2, p. 123, 2017. https://doi.org/10.25077/jnte.v6n2.398.2017

S. R. G. B. Grayscale, “Perbaikan Hasil Segmentasi Hsv Pada Citra Digital Menggunakan Metode Segmentasi Rgb Grayscale,” Edu Komputika J., vol. 6, no. 1, pp. 32–37, 2019. https://journal.unnes.ac.id/sju/index.php/edukom/article/view/23025

Irfan, S. Widayati dan I. P. Wardhani, “Analisa Segmentasi Warna Hsv Pada Citra Video Dengan Metode Threshold,” Semin. Nas. Teknol. Inf. dan Komun. STI&K, vol. 4, no. 1, pp. 339–345, 2020. https://ejournal.jak-stik.ac.id/index.php/sentik/article/view/323

A. M. Rizal, “Implementation of a Ball Tracking System In Image Processing Using the Find Contour Method Implementasi Sistem Tracking Bola Pada Pengolahan Citra Menggunakan Metode Find Contour,” J. Electr. Electron. Eng., vol. 4, no. 2, pp. 105–114, 2020. https://doi.org/10.21070/jeeeu.v4i2.314

Downloads

Published

2022-01-06

How to Cite

[1]
R. M. Putra and R. D. Puriyanto, “Sistem Deteksi dan Pelacakan Bola dengan Metode Hough circle Transform Menggunakan Kamera Omnidirectional pada Robot Sepak Bola Beroda”, Buletin Ilmiah Sarjana Teknik Elektro, vol. 3, no. 3, pp. 176–184, Jan. 2022.

Issue

Section

Artikel