R. M. Putra and R. D. Puriyanto, “Sistem Deteksi dan Pelacakan Bola dengan Metode Hough circle Transform Menggunakan Kamera Omnidirectional pada Robot Sepak Bola Beroda”, Buletin Ilmiah Sarjana Teknik Elektro, vol. 3, no. 3, pp. 176–184, Jan. 2022.